Происхождение названия населенного пункта на сегодняшний день неизвестно. Вероятнее всего, в его основе лежит фамилия или прозвище первопоселенца либо владельца.
Иначе Окса, или Вокса. Река с одноименным названием существует в Карелии, что указывает на финское происхождение названия озера, данное ему еще финскими племенами, жившими на Рязанских землях прежде славян.
В писцовых книгах XVI века населенный пункт указывается то с одним названием Войниково, то с двумя - Бограмово, Войниково: «За Дмитрием за Ивановым сыном Хирина - поместья за ним ч. села Войникова... а половина за вотчинники за Макарьем за Войниковым за братьею и с племянники» (стр. 12); «За вдовою... женою Войникова, да за ее детьми... с. Бограмово Войникова без жеребья» (стр. 37).
Сведения о населенном пункте с таким названием встречаются в документах И. Журкина, Б. Катагощина хранящихся в Государственном архиве Рязанской области (смотри ниже).