В писцовых книгах XVI века населенный пункт указывается то с одним названием Войниково, то с двумя - Бограмово, Войниково: «За Дмитрием за Ивановым сыном Хирина - поместья за ним ч. села Войникова... а половина за вотчинники за Макарьем за Войниковым за братьею и с племянники» (стр. 12); «За вдовою... женою Войникова, да за ее детьми... с. Бограмово Войникова без жеребья» (стр. 37).

В писцовых книгах XVII века - только с двумя названиями: «За Иваном Офонасьевым сыном Хирина... жеребей с. Войникова, Бограмово тож» (стр. 525, см. стр. 672). В «Экономических примечаниях» - сц. Войниково, что было село (дача № 338), в документах ХIХ-ХХ веков - д. Войниково.

Населенный пункт находится в Рыбновском районе.

Народное предание связывает происхождение названия Войниково с именем героя битв времен татарщины. Князь московский Дмитрий Иванович в 1378 году разбил татарское войско при реке Воже. Место битвы с татарами на Введенской горе, в одной версте от будущей деревни, было дано боярину Войникову, свою вотчину он назвал Войниковым. Следовательно, народ объясняет происхождение названия села от фамилии владельца.

Местный этнограф Лебедева название населенного пункта объясняет так: «Войниково - место войны». С последним объяснением нельзя согласиться. Войниково - по форме притяжательное прилагательное от слова «войник». В словаре Срезневского слово «войник» отмечено в древнерусcком языке с такими значениями: 1) воин, 2) военный начальник. Очевидно, что Войниково не означает «место войны». Из писцовых книг видно, что село является вотчиной Войниковых (см. приведенные выше примеры). Имя владельцев и легло в основу названия.

Никулина 3. П. Историко-этимологический анализ топонимов Рязанского Околородного стана ХѴІ-ХѴII веков. // Уч. зап. РГПИ. - Рязань, 1958. - Т.21. - С.46

Упоминается еще как Венюково и Войниково.

Ист.-стат. описание церкв. и монастырей. - Зарайск, 1884. -Т. І.-С. 135

Название селения по фамилии землевладельца Войнюкова.

Журкин И., Катагощин Б. ГАРО Ф. Р - 5039, Оп. 1. Д. 455, Л. 42

В ХѴІ-ХѴII веках в наших местах известна фамилия вотчинников Войнюковых. Как трактуют ученые, название деревни связано с владельцем этой деревни - Войнюковым (сейчас для облегчения произношения пишется через «А»).

Афиногенов А. И. Край Рязанский, Рыбновский район. // Приокская новь. (Рыбное). - 1992. - 26 марта.

Смотри с. Воейково, Милославский район.