По-старинному «петелей», но чаще «пителей» называли задиристого, неуступчивого, настырного человека. Вероятно, за подобный характер такое прозвище получил один мужичок, попавший в пятидесятых годах XVI века по вольному набору в «государевы служилые люди». Получив в надел землю в Пехлецком стану (близ Ряжска), Пителя основал деревушку — Пителино (ныне Липецкая область). Его сын Фома обучился грамоте, стал заметной фигурой в среде столичных приказных дьяков. В 1587 году вместе с князем Троекуровым и дворянином Писемским Фома Пителин ездил «в послах» от царя Фёдора Ивановича к литовскому королю Стефану. Вот тогда-то ему и пожаловали поместье в Шацком уезде. Возникшая при этом поместье деревушка стала называться Пителино, превратившись вскоре в крупное торговое селение.

Местные жители рассказывают и такую легенду. Якобы проезжал как-то через эти места Пётр I. И вот крестьяне одной из деревень обратились к царю с вопросом. Как звучал вопрос, уже никто не помнит, помнят только, что был вопрос о вине. И помнят ответ, который дал Пётр I. А сказал он якобы: «Пить велено!». Отсюда и пошло название деревушки, которое со временем трансформировалось в Пителино.

А вот другая версия. «Сельцо Пителино на чернозёмах», — сказано в древней грамоте. Когда-то на этом месте стоял заезжий двор с трактиром; старики рассказывали, что будто хозяин держал патент на распитие русской горькой. И вывеска была по такому случаю: «Пить велено». Отсюда и название села.

По "Материалам к Рязанской топонимической энциклопедии". Автор-составитель — Арсен Бабурин.