В «Списках населённых мест Российской империи» за 1862 год посёлок упоминается в качестве села с двойным названием — Алексеевское (Милославщина) при речке Полотебне (Мокрой Полотебне).

По преданию, название посёлка произошло от того, что основателями его были милые и славные люди. По историческим сведениям, в 1371 году один из потомков ордынских ханов Салахмир переходит со всем своим родом из Золотой орды на службу к рязанскому князю Олегу Ивановичу. При крещении Салахмир получил христианское имя Иван и древнерусское отчество Мирославич, женился на сестре князя Анастасии, стал влиятельным боярином. Тогда-то местность одной из вотчин Ивана Мирославича и получила название Мирославщина. Так же стало называться и село — центр вотчины. О дальнейшей судьбе села Мирославщина известно что: к середине XVII века оно уже не существовало.

Вероятно, до полного разорения довели его частые разбойничьи набеги татар. Во второй половине XVII века, когда опасность татарских набегов миновала, часть бывшей Мирославской вотчины захватил московский окольничий и боярин Матвей Милославский. Чтобы закрепить за собой «ничейную» землю, Милославский в 1676 году поставил свой боярский двор и перевёл сюда многие крестьянские семьи из других своих вотчин. С тех пор село стало называться Милославщиной.

В 1831 году тогдашняя владелица села княгиня Кропоткина добилась переименования села, и до 1917 года село официально называлось Алексеевское, «тож Милославское». Однако местные жители продолжали его называть по старинке, и после 1917 года историческое название было возвращено.

По «Материалам к Рязанской топонимической энциклопедии». Автор-составитель — Арсен Бабурин.