Первоначально Касимов назывался Городцом Мещерским. Существует предание, что в 1152 году в Городец Мещерский прибыл со своей дружиной великий князь суздальский Юрий Долгорукий. Князь в то время был озабочен укреплением границ княжества и, отметив удачное расположение Городца, повелел ему стать крепостью. 1152 год и принято считать годом основания города. Более двух веков Городец нёс пограничную службу, но в 1376 году он не устоял перед татаро-монгольским нашествием и был разграблен и сожжён. Однако мещерские жители через несколько лет поставили новый город, только уже на другом месте, в полутора верстах выше по Оке.

Считается, что в 1452 году Городец Мещерский с окрестностями был пожалован царевичу Касиму на правах удельного княжества. Ещё при жизни Касима, в его последние годы, он стал называться «городом Касима», «Касимов-городом», а после смерти царевича, в 1459 году, Городец в государственных грамотах стал именоваться Касимовом.

По «Материалам к Рязанской топонимической энциклопедии». Автор-составитель — Арсен Бабурин