История селения связана с сооружением Большой засечной черты. В строительстве её участвовал Фёдор Желтухин, руководивший работами. Ведя постройку Рановской оборонительной линии, входящей в состав Большой засечной черты, он облюбовал земли на реке Моше. Правда, заселить их крестьянами не успел. Тем не менее название Желтухино сохранилось за этой местностью. Поначалу так называлась целая группа поселений хуторского типа. В них размещали военный люд, который нёс сторожевую службу.

В конце XVI столетия хутора царским указом были жалованы как вотчины казачьим сотникам. Постепенно хутора разрастались, некоторые из них слились друг с другом. Образовалось собственно село Желтухино, в состав которого вошли деревни Козловка, Кондауровка и Петровка.

В XVIII веке, после закладки церкви, Желтухино официально получило название села. Примерно с этого времени оно перешло во владение князей Оболенских. Последний из Оболенских, владевший Желтухиным, был крупным русским помещиком, имевшим поместья не только в Рязанской губернии. Оболенский много внимания уделял благоустройству села. Так, на его деньги в Желтухине были построены церковь, мельница, больница и школа. Самым значительным из дел князя Оболенского на скопинской земле стало, безусловно, строительство железной дороги Скопин — Ряжск, которая прошла по его имению.

По «Материалам к Рязанской топонимической энциклопедии». Автор-составитель — Арсен Бабурин