Впервые Елатьма (или Елатом) упоминается в договорной грамоте между Дмитрием Донским и Олегом Рязанским в 1381 г. Московское княжество купило Елатьму у мещёрского князя Александра Уковича.

Существует несколько версий происхождения названия. По одной из легенд, здесь жила мещёрская княгиня Елатома, по другой — происходит от словосочетания «елей Уьма».

В старину посёлок именовался Елатом. Построен Мещерой и мордвой как крепость, защищающая от славян. В переводе с финского «елатьма» означает «место, расчищенное от леса, земля, удобная для жительства».

До 1923 года Елатьма была уездным городом Елатомского уезда Тамбовской губернии.

По «Материалам к Рязанской топонимической энциклопедии». Автор-составитель — Арсен Бабурин