В XVI в. при набеге крымских татар, было разорено и сожжено много окрестных деревень. Люди разбегались по глухим местам. Под Рязанью была сожжена деревня, в которой жили мастера-умельцы по изготовлению шлемов и кольчуг (панцирей). Четверо мастеровых бежали в леса Мещеры и поселились на месте, где сейчас находится д. Пансурово. Основавши поселение, они продолжали делать панцири и переправляли их в Рязань. Вскоре татары были изгнаны, но четверо мастеров-панцироделов так и остались жить в Мещере, обзавелись семьями, отстроили деревню. Вначале она называлась Панцирово. Со временем название немного изменилось.

Рысин В. Мещерский край лесной. //Приокская правда. - 1966. - 16 октября

Подобная версия существует у населенного пункта Бронницы (город в Московской области). Бронники, бронничи - ремесленники, изготовлявшие броню (латы, панцири, кольчуги).

Никонов В. А. Краткий топонимический словарь. - М., 1966. - С. 65

Во Владимирской области есть селение с названием Кольчугино и речка Кольчуга.

В Скопинском же районе есть село Шелемишево, где по одной версии жили мастера, изготавливавшие боевые шлемы. Мастеров этого дела называли шеломишами и шелемишами.

Летит Н. Н. ГАРО Ф.Р- 6713, Он. I, Д. 15, Л. 234

Не исключено, что в основе названия деревни Пансурово лежит фамилия или прозвище первопоселенца либо владельца. Косвенным аргументом в пользу данной версии могут служить названия близлежащих населенных пунктов: д. Большая Матвеевка, д. Малая Матвеевка, д. Алтухово, д. Сонино, с. Колычево.

Бабурин А.; Атлас Рязанской области. - М., 2002. - Л. 17

Пансура? - ж. тмб. нрав, характер.

Даль В. Толковый словарь. - М., 1989: - Т. 3. - С. 15.