В «Списках населенных мест Российской империи» за 1862 год деревня упоминается как Ненорова.

Списки нас. мест Ряз. губ. - СПб., 1862. - Т. 35. - С. 13

Происхождение названия населенного пункта на сегодняшний день неизвестно. Вероятнее всего, в его основе лежит фамилия или прозвище первопоселенца либо владельца. Но документов, подтверждающих эту версию, найти пока не удалось. Косвенным аргументом в пользу данной версии могут служить названия близлежащих населенных пунктов: д. Мамоново, д. Быково, д. Лунево, д. Беляево.

Бабурин А.; Атлас Рязанской области. - М., 2002. - Л. 8.