Село расположено в 22 километрах к юго-востоку от райцентра и в 12 километрах от Елатьмы. Малый Кусмор расположен на правом берегу р. Вахтанки правом притоке р. Унжи (лев. притоке р. Оки). Село именовалось в XIX - середине XX века Малые Кусморы, с середины XX века Малый Кусмор. До 1923 года село относится к Тамбовской губернии Елатомского уезда Мало-Кусморской волости. В 1929-63 годах входил в состав Елатомского района Рязанской области.

В конце XVIII века помещица Н. Нарышкина переселила часть крестьян из села Кусмор (ныне Большой Кусмор) в новую деревню, которую назвали Малый Кусмор. Эти два поселения находились в половине версты друг от друга и разделялись р. Вахтанкой.

Смотри с. Большой Кусмор, Касимовский район.