В «Административно-территориальном делении Рязанской области» за 1970 год деревня записана как поселок Купальский. Возник в начале XX века в результате переселения части крестьян из пригорода Сапожка. Название связано с торфяником, низким, топким местом. За время существования поселка, особенно в период Великой Отечественной войны и послевоенный период, торфяник полностью выработан.

Кузнецов И. А. Купальское. // РЭ - Рязань, 1999. - Т. 1. - С. 543

Деревня образована во второй половине 20-х годов XX столетия крестьянами, отделившимися от пригорода Сапожка, по причине нехватки земли. Название произошло, предположительно, от болотистой местности, по которой ни пройти ни проехать, а можно только «купаться».