В середине XIX века село упоминается как Красильники. В это же время в Зарайском уезде упоминается деревня Клепальники.

Списки нас. мест Ряз. губ. - СПб., 1862. - Т. 35. - С. 141, 154

Первые упоминания о селе встречаются в письменных источниках конца XVI века. «Приправочная книга Каменского стана 1596-1598 гг.» называет Красильниково не селом, а деревней, входящей в Старорязанский стан и находившейся в поместье служилого человека Дмитрия Логвиновича Зекзюлина. По рязанской переписной книге 1652 г. она уже значится монастырской вотчиной. Следующее упоминание о деревне относится к 1688 г., по тому случаю, что в этом году помещик Федор Григорьевич Вердеревский построил в Красильниках каменную церковь - деревня стала селом.

По преданию, название свое село получило от того, что жители села с давних пор занимались крашением шерстяной пряжи, холстинных и полотняных тканей домашнего производства. Правда, крашением шерсти и холстов в те времена занимались в каждом селе и деревне, но в Красильниках это стало промыслом. Здесь красили не только на свою потребу, но и на продажу.

Левошин Н. Н. ГАРО Ф.Р - 6713. Оп. 1, Д. 14, Л. 29

Старорусское слово «красный» значит красивый.

Голдобенков Н. А., Шаров П. А. Спасск. - Спасск-Рязанский, 1994. -Ч.І.-С. 105
Голдобенков Н. Красильниково. // Знамя. (Спасск). - 1989. - 29 июня

Решением Спасской районной Думы, улицам села Красильникою были присвоены следующие наименования:
- Речная - улице, расположенной вдоль речки, перпендикулярно автодороге Троица-Маньясово, от дома П. П. Бурова до дома А. Я. Страховой;
- Хуторская - улице, расположенной параллельно улице Речная, от дома В. В. Калякина до дома Н. В. Шленковой;
- Центральная - улице, расположенной в центре села, от дома Н. П Фетисова до дома Л. А. Лапшиной;
- Головина - улице, расположенной перпендикулярно улице Центральная, от дома А. П. Надеждиной до дома Д. В. Андреева;
- Сельская - улице, на которой располагается сельский пруд, от дома Н. Е. Кондрашина до дома В. И. Данилина;

- Луговая - улице, расположенной параллельно улице Сельская, от дома А. С. Фетисова до дома В. В. Лыгина.

О наименовании улиц села Красильниково. //Спасские вести. (Спасск). -2002 – 3 июля

В Тверской области есть населенные пункты с названиями Краски и Плотники.

Атлас автомобильных дорог России. - М., 1998. - С. 44, 45.