Встречается написание названия Качемары.

Баранович М. Материалы для географии и статистики России, собранные офицерами Генерального штаба: Рязанская губерния. - СПб., 1860. - С. 476

У местных жителей есть несколько версий происхождения названия деревни. По первой - от фамилии помещика Кочемарова. По второй - от того, что некогда в этих местах обитали кочевники мары (коче + мары). По третьей - от сочетания слов «кочки» и «комары», поскольку в мещерском крае много болот (версия очень похожа на версию объясняющую название села Кочемирово Кадомского района).

Бабурин А. Запись со слов местных жителей. Запись сделана 15 июня 1993 г.

Название села состоит из слов марийского происхождения: «кочо» - горький, «мар» - мари.

Попов А. По мещерскому краю. - М., 1966. - С. 49

В своей работе «Топонимика как источник для изучения истории края» (Учен. зап. РГПИ. - Рязань, 1953. - №11. - Т. 2) Н. П. Милонов выводит название села от иноязычного «Мар» - холм, курган.

Журкин И., Катагощин Б. ГАРО Ф.Р - 5039, Оп. 1, Д. 178, Л. 38

«Мар» на мордовском языке - насыпь земли, курган, холм.

Левошин Н. Н. ГАРО Ф. Р - 6713. Оп. 1, Д. 65, Л. 46

Коча, коч, кочмара - арх. палубное двухмачтовое мореходное судно, поменьше ладьи; сиб. большое палубное, речное судно, с веслами и с парусами.

Даль В. Толковый словарь. - М., 1989. - Т.2. - С. 180

Чемара - ж. арх. чемра, ситник, бусенец (ряз. самый мелкий дождь при ненастье; мокрый ниспадающий туман в безветрие), мжичка, мокринец.

Чемара, чемарка - ж. цифрованный однорядный сюртук западных славян.

Даль В. Толковый словарь. - М., 1989. -Т.4. - С. 589

Мар - м. сухой туман или мгла, знойный и тусклый, мрачный воздух. Мар - м. юговост. одинокий бугор, курган, насыпь или природная сопка; сложенная где, для приметы, из камней сахарная голова, пирамида. Мары ставились на сторожевых высотах, чтобы из-за них высматривать. Мар - ж. вост.-сиб. отлогое угорье, покрытое лесом. Мар или мара - ж. растение.

Даль В. Толковый словарь. - М., 1989. - Т. 2. - С. 298, 301

Коч - кочка, кочкарник в северных обл. Коча, кочка - древний курган в центральных областях Сибири. Кочевник - заболоченное место, покрытое кочками в Томской обл. Кочёра - кочка во Владимирской обл. Коча - сухое место на заболоченной пойме реки, покрытой камышом. Часть берега, не заросшая камышом. Связывают с тюрк. коч - «лагерь», «становище» (Воронежская и Рязанская обл.). Кочевка, кочевье - временное местопребывание кочевников, их становище; место на пастбище, где пасут скот в какой-то определенный сезон - зимнее или летнее кочевье. Кочо - мыс на реке; речная лука, залив, остров. Кош - временное жилище пастухов, кочевников; юрта, палатка, стойбище, бивак, летний стан, лагерь, шалаш. Из тюркского языка кош - «ставка», «лагерь», «войско», «общество», «юрта», «временная юрта», «маленькая походная юрта», «шалаш». Мар - холм, одинокая горка, бугор, курган. Термин обычно в региональной геоморфологической литературе по Поволжью. Из морд. (эрзя) мар - «куча», «могильный холм», «бугор». Марь - болото; бугристое лесное болото; кочкарник, заросший кустарниками, ерником, угнетенным редколесьем (Восточная Сибирь, Дальний Восток). Мор(и) - грязь, тина, ил, болото (арм.). Литов. mauras - «грязь», «ил», «тина», «ряска»; рус. мурава.

Мурзаев Э. М. Словарь народ. географ. терминов. - М., 1984. - С. 297, 298, 361-363, 375.

Микротопонимы, расположенные в окрестности деревни, смотри в статьях: место Жмыхово у д. Кочемары, Касимовский район; место Перевоз у д. Кочемары, Касимовский район; место Пристань у д. Кочемары, Касимовский район; место Крутояр у д. Кочемары, Касимовский район.

Гидроним, расположенный в окрестности деревни, смотри в статье: оз. Травное у д. Кочемары, Касимовский район.