Происхождение названия населенного пункта на сегодняшний день неизвестно. Вероятнее всего в его основе лежит фамилия или прозвище первопоселенца либо владельца. Но документов подтверждающих эту версию найти пока не удалось. Косвенным аргументом в пользу данной версии могут служить названия близлежащих населенных пунктов: д. Мунтово, д. Шегошаново, д. Крюково, д. Лазарево, д. Ларино.

Бабурин А.; Атлас Рязанской области. - М., 2002. -Л. 37, 38

Из писцовых книг 1627 года Касимовского уезда известно, что деревня Котурово принадлежала касимовскому царевичу Сеит Бурхану (в крещении Василий Арсланович). В исторических документах XVII века село встречается как Котурово или Которово, в XVIII веке - Которово, в ХIХ веке - Кострово (Которово, Успенское). Название Успенское дано селу по церкви.

Который - местоимение кой, какой, который.

Даль В. Толковый словарь. - М., 1989. -Т.2. - С. 179.