Село - центр сельского округа, в 28 км к северо-востоку от райцентра. Расположено на автодороге Шилово - Ерахтур, на левом берегу р. Мильчус, левого притока р. Средник (правого притока р. Оки)...

Встречается и как с. Михайловское (Инякино) при рч. Мильтусе.

Списки нас. мест Ряз. губ. - СП6., 1862. - Т. 35. - С. 139

Жил-де некогда разбойник Иняка, скрывался со своими сотоварищами в дебрях лесов дремучих, грабил купцов. Но постепенно осели разбойники на берегу р. Мильчус, обзавелись семьями. Так и пошел род сельчан инякинских.

По археологическим данным, человек на берегах Мильчуса появился в эпоху бронзы. Древнерусское же поселение Инякино образовалось в ХІІ-ХІІІ веках. Первое упоминание относится к началу XVII века.

Гаврилов А. Инякино. //Приокская правда. - 1981. - 26 ноября

В истории села было несколько названий: Михайлово, Княгинино, Инякино тож. Что касается первых двух названий, то здесь следует обратиться к подлинным писцовым книгам Шацка и Касимова 1658 и 1659 гг., где говорится следующее: «За княгинею Марьею царевича князь Михайловою женою Кайбулина, что дано ей после мужа ее на прожиток, село Михайловское, что была деревня Инякина на речке на Килчусе».

Ист.-стат. описание церкв. и монастырей. - Рязань, 1891. - Т 4. - С. 310

Первое упоминание об Инякине находится в письменных источниках 1658 года (перепись населения). В них говорится, что село принадлежит княгине Марии, вдове царевича Кайбулина. Муж ее, князь Михаил, принадлежал к знатному татарскому роду. Князь Михаил получил в кормление деревеньки на речке Мильчус. Одна из них прозывалась Инякино. Две другие получили названия от своих владельцев - Михайловское и Княгинино. К началу XVII столетия они слились в единый населенный пункт. Уже к середине XVII века село было крупным и торговым. В ту пору здесь имелось целых две церкви - во имя Успения и в память Сергия Преподобного.

Коллективная работа учеников Инякинской средней школы. // Молодежная среда. - 2002. - 30 апреля.

Смотри д. Иншаково, Клепиковский район.