Село возникло при речке Гремяка. От нее и название села. Речка же свое имя получила за многочисленные ключи, питающие ее водой, которые, булькая и журча, как бы «гремят» и «шумят».

Когда возникло село, сказать затруднительно. Первые же письменные источники говорят, что не селение, а пустошь Гремяки со здешними землями Иван Грозный пожаловал боярину Ф. И. Шереметьеву. Люди же здесь, по-видимому, жили и раньше, но подвергались разорению при набегах крымских татар. Возродилось селение уже после 1628 года, когда Ф. И. Шереметьев пожертвовал свою пронскую вотчину Кирилло-Белоозерскому монастырю.

Вероятно, местные жители относят возникновение своего села ко временам Ивана Грозного ошибочно, связывая этот факт с дворцовой трагедией 1581 г., которая коснулась владельца и отразилась на судьбе села. Старшая сестра боярина Шереметьева Елена была замужем за царевичем Иваном, сыном Грозного. 14 ноября 1581 г. в семейной ссоре, когда царевич заступился за свою жену, разгневанный царь ударил его острым наконечником жезла... Удар оказался смертельным. Иван умер на руках своего отца...

Именно этот факт и породил местное предание о том, что, будучи уже в преклонном возрасте, Шереметьев пожаловал всю свою пронскую вотчину и село Гремяки Кирилло-Белозерскому монастырю «на помин царевича Ивана и его жены Елены». Вскоре монастырь многих гремякинских крестьян «свел на житье» в степные места Тамбовской губернии.

Левошин Н. Гремяки. // Приокская правда. - 1974. - 30 января

В межевых книгах 1651 г. есть следующая запись:«...село, что бывала преж сего пустошъ, Гремяка на речке на Гремячке...».

Ист.-стат. описание церкв. и монастырей. - Рязань, 1885. -Т.2.- С. 70

Наименования Гремячий, Гремучий, Гремячка, Гремяча, Гремяка и др. широко представлены в гидронимии Поочья. Они связаны с глаголом греметь и обозначают «текущие воды с характерным звучанием, которое вызвано шумом бьющих из-под земли ключей». Как отмечает В. И. Даль, гремяч - это народное название ключа. Современная форма названия населенного пункта Гремяки явилась результатом преобразования по топонимической модели на -и (-ы). Ср.: с. Липяги, д. Бу-чалы. (Смотри также с. Гремячка, Скопинский район).

В «Списках населенных мест Российской империи» за 1862 год село записано как Гремяка при речке Ямке.

Списки населенных мест Рязанской губернии - СПб., 1862. - Т. 35. - С. 85.

Смотри д. Гремячка, Милославский район.