Происхождение названия населенного пункта на сегодняшний день неизвестно. Вероятнее всего, в его основе лежит имя (прозвище) или фамилия первопоселенца либо владельца. Но документов, подтверждающих эту версию, найти пока не удалось. Косвенным аргументом в пользу данной версии могут служить названия близлежащих населенных пунктов: д. Бельково, д. Степаново, д. Барсуково, д. Левино
Бабурин А. Атлас Рязанской области. - М., 2002. -Л. 21, 22
В атласе Рязанской обл. за 2002 год деревня указана как Петрушево.
Атлас Рязанской области. - М., 2002. - Л. 21.

Смотри д. Петряево, Клепиковский район.