Основали деревню городищенские крестьяне, высланные помещиком на новые земли. Поселение, куда они прибыли, располагалось в низменной местности между Городищем (ныне Дивово) и Чурилковым. Затем люди перебрались на гору, не занятую лесом. Каждой семье выделили под усадьбу по 6 саженей по улице. Деревню стали называть Нагорное-Городище. Деревня росла, двойное название стало реже произноситься, оставалось только первое слово, так оно и дошло до наших дней.
Афиногенов А. И. Край Рязанский, Рыбновский район. // Приокская новь. (Рыбное). - 1992. - 19 декабряВ «Административно-территориальном делении Рязанской области» за 1970 год деревня записана как Нагорное.
Адм.- территориальное деление. - Рязань, 1970. - С. 160.
Смотри с. Нагорное, Ряжский район.