В исторических документах встречается как с. Высокое (Козловка) при рч. Моше.

Впервые село упоминается в 1594 г., когда оно входило в Пехлецкий стан и принадлежало военным служилым людям: стрелецкому сотнику Федору Николаеву Петюнскому, Ретюнинским и т. д. Название село получило за свое местоположение на высоком берегу речки Слободки. Левошин Н. Н.

ГАРО Ф. Р-6713, Оп. 1, Д. 15, Л. 223

У Соболева В. А., Егорова В. Н. и Крылова А. Ф. владельцами села указаны сотник Николаев, Ретюнский и др. При организации административного деления на волости село было приписано к Казинской волости.

Соболев В. А., Егоров В. Н., Крылов А. Ф. Скопин: Ист-краеведч. очерки о городе Скопине и населенных пунктах Скопинского района. - Скопин, 1996. - С. 206.

Смотри д. Высоково, Касимовский район.