В исторических документах XIX в. селение записано как Окулово.

Гаврилов А. Н. Шиловский район. // Города и районы Рязанской области: Ист.-краевед. очерки. - Рязань, 1990. - С. 561

Название свое деревня получила от реки Оки. Есть предание, что при Екатерине Великой река Ока протекала по тому руслу, где ныне течет речка Середник. Дома в деревне были обращены лицом к реке и расположены в одну улицу, а позади густой лес. Жители были вольными людьми. Однажды по Оке ехала на ладьях императрица Екатерина Великая к князю Галицину в гости. Екатерина была довольна его радушным приемом и, желая отблагодарить, пожаловала князю это местечко. С того времени жители деревни стали крепостными князя Галицина.

РИАМЗ научн. архив Д. 509, Рук. 42, С. 1

По другому преданию, «по здешним дорогам вместе с князем Михаилом Голицыным проезжал Петр I. Князю очень понравились эти места, и царь отдал во владение М. Голицыну акуловских крестьян вместе с землей за активное участие в Полтавской битве».

Земля Евпатия Коловрата (очерки истории Шиловского района). - р. п. Шилово, 1998. - С. 48

Название селения по фамилии землевладельца Окулова.

Журкин И., Катагощин Б. ГА РО Ф.Р- 5039, Оп. 1, Д. 455, Л. 61.

Гидроним, расположенный в окрестностях деревни, смотри в статье: болото Торхачёво у д. Акулово, Шиловский р-н.

Смотри д. Екатериновка, Милославский р-н.