В исторических документах село упоминается с двойным названием - Новоспасское (Воронежские верхи), расположенное в верховьях реки Воронеж (Лесной Воронеж).
Списки населенных мест Рязанской губернии [1] - СПб., 1862. - Т. 35. - С. 109Новоспасским же село названо по церкви в честь Нерукотворенного образа Христа Спасителя, построенной в XVIII веке.
Ист.-стат. описание церкв. и монастырей. [3] - Рязань, 1888. - Т. 3. - С. 65
В «Справочнике Административно-территориального деления Рязанской области» за 1970 год село записано как Вор-Верхи, что является неудачным проявлением тенденции к сокращению составных топонимов. Ср.: Агро-Пустынь вместо Аграфенина Пустынь.
Бабурин А. В., Кононенко Л. А., Никольский А. А Воронежские Верхи. // Топонимич. словарь Ряз. обл. - Рязань, 2001. - Вып. 1. - С. 39Смотри с. Верхи, Захаровский район.
Ссылки:
[1] https://62info.ru/node/5053
[2] https://62info.ru/node/6369
[3] https://62info.ru/node/6111