Село Щетининского сельского округа, в 7 км к югу от с. Щетиновка, в 11 км к югу от г. Михайлова. В 2 км к северо-востоку от деревни на ж.-д. линии Павелец-Ожерелье находится ст. Бояринцево. Расположено в верховье руч. Крапивна, левого притока р. Локня.
Бояринцево образовалась в XVI в. из рассыльщиков Михайлова. По Рязанским писцовым книгам 1628-29 гг., Бояринцево на рч. Бурминка, теперь руч. Крапивна, принадлежало 8 рассыльщикам...
В 1970 г. Бояринцево значилось среди населенных пунктов Рязанской области.На 1.1.1996 в деревне никто не проживал.
Ванин А. А. Бояринцево. // Материалы и исследования по рязанскому краеведению: Сб. научных работ. - Т. 5. /Отв. ред., сост. Б. В. Горбунов / Ряз. обл. ин-т развития образования. - Рязань, 2004.Название деревни произошло оттого, что в XVII в. она была сплошь заселена детьми боярскими, то есть низшим сословием дворян.
Бабкин М. ГАРО Ф.Р- 5039. Оп. 1, Д. 225. Л. 15
Название селения по фамилии землевладельца Бояринцева.
Журкин И., Катагощин Б. ГАРО Ф. Р - 5039. Оп. 1. Д. 178. Л. 24
В «Списках населенных мест Российской империи» за 1862 год деревня упоминается как Барницево.
Списки населенных мест Рязанской губернии [5] - СП6., 1862. - Т. 35. - С. 73.
Ссылки:
[1] https://62info.ru/node/11192
[2] https://62info.ru/node/5862
[3] https://62info.ru/node/5890
[4] https://62info.ru/node/10453
[5] https://62info.ru/node/5053