Нестерово с. Пител. р-на. Упоминается в писцовых книгах Шацк. у. 1645 г. «как с. Костино, Нестерово тож». В дальнейшем осталось лишь название Нестерово. Наименование имеет антропонимическое происхождение: в 1645 г. село принадлежало 8 владельцам, среди которых были и Нестеровы. В XIX в. насел, пункт имел второе название — Дмитриевское, которое было дано по местной церкви во имя Дмитрия Солунского.

Лит.: Органова Н.М. Пителинский район // Города и районы Рязанской области: Историко-краеведческие очерки. — Рязань, 1990. — С. 242; она же. Нестерово // Рязанская энциклопедия: Справ, материал. — Рязань, 1994. — Т. 15. — С. 134; она же. Нестерово // Ряз. энцикл. — Т. 2. — С. 43.

А.В. Бабурин, Л.А. Кононенко.