Село образовали часть жителей с. Сергиевское, переселившихся за 7 верст к северо-востоку.

Ванин А. А. Липяги. // РЭ - Рязань. 1999. -Т.І. -С. 568

Село стоит при р. Таболе (Сухой Таболе), на низменной местности, покрытой прежде топкими болотами, но с прорытием канав в 1820 г., обращенной в богатые луга. Село это с построением в нем церкви в честь преподобного Сергия Радонежского получает наименование села Сергиевского. 17 марта 1811 г. церковь сгорела, и в 1812 г. на месте Сергиевской «старанием и иждивением государственного крестьянина Маркиона Васильевича Грешнева начато строение Успенской церкви».

Ист.-стат. описание церкв. и монастырей. - Рязань, 1885. - Т. 2. - С. 224,125

Липяги - древнерусское слово. Оно относится к тем временам, когда наши предки каждую разновидность леса называли особым словом. Сейчас обычно всякий лес называют словом «лес» и, если хотят подчеркнуть его видовой состав, то добавляют «сосновый», «березовый», «дубовый». В старину каждая лесная разновидность имела свое название, например, сосновый лес - сосняг; дубовый лес - дубняг; березовый лес - березняг; липовый лес - липяг. Селения, возникающие в этих местах, иногда получают свои названия по лесу.

Левошин Н. Н. ГАРО Ф. Р - 6713, Оп. 1, Д. 15, Л. 32

Название Липяги образовано от апеллятива липяг - «возвышенность, покрытая липовым или иным лесом» по топонимической модели на -и(-ы). Сравни: д. Гаи, д. Бучалы.

Липяк - м. тмб. возвышенность, покрытая каким бы то ни было лесом. Липняк - м. липовый лес, роща.