Название этого населенного пункта уходит своими корнями в глубокую древность, ко временам татаро-монгольского нашествия. По легенде, завоевывая очередные земли, Батый оставлял здесь своих военачальников, которые хозяйничали в этих местах, а сам шёл дальше. Были среди военачальников Кадым, Касим и Ермиш. Пришло время, дошла очередь и до них. И там, где некогда стояли их шатры, появились одноименные селения.

Бабурин А. Запись со слов жителя г. Касимов. Запись сделана 5 августа 1999 г.

По другой легенде, хан Касим плыл по Оке и сел на мель. Никакими стараниями сдвинуть судно с места было нельзя. Тогда Касим сошел на берег и основал город.

Остов корабля еще долго находился на середине Оки и был виден со многих точек. Через некоторое время остов стал изображением герба Касимова (легенда очень похожа на предание о месте под Касимовым под названием Земляной струг. Смотри место Земляной струг).

Бабурин А. Запись со слов жителя г. Рязани Белякова А. В., слышавшего эту легенду от своего отца Белякова В. Н., 1946 г. р.

Герб Касимова изображает в голубом поле остов корабля (струг), что означает изобилие корабельных лесов в окрестностях города.

Баранович М. Материалы для географии и статистики России, собранные офицерами Генерального штаба: Рязанская губерния. - СПб., 1860. - С. 524

Похожий герб имеет г. Василь Нижегородской области. В его нижней части изображено основание корабельной кормы, в знак того, что в окрестностях сего города лучшие корабельные леса заготавливаются.

Земельные гербы России ХII-ХІХ вв. - М., 1974. - С. 157

Первоначально Касимов, основателем которого считают Юрия Долгорукого, назывался Городцом Мещерским и был заложен на высоком мысе, образующемся между течением Оки и Бабенки и при ее впадении в Оку. В 1376 году Городец Мещерский был уничтожен и обращен в пепел монголами, а через некоторое время вместо него был основан «Низовой город» на расстоянии 600 сажень выше по течению Оки в месте, поросшем дремучими лесами, между двумя оврагами (возможно, отсюда и название «Низовой», от расположения в низине, относительно первоначального положения на возвышенности - Бабурин А.).

В книге М. Ростовцева «Рязанская область» название записано как «Низовое Городище».

Ростовцев М. Рязанская область. - Рязань., 1960. - С. 190

Изначально, образовавшееся поселение получило название Городец Мещерский. Городец встал на высоком, гористом и обширном мысу при впадении в Оку речки Бабенки. Предполагается, что в древние времена этот мыс был похож на речное судно и, видимо, поэтому получил в археологии название Земляной струг (смотри место Земляной Струг).

Существует предание, что в 1152 году в Городец Мещерский прибыл со своей дружиной великий князь Суздальский Юрий Долгорукий. Князь в то время был озабочен укреплением границ своего молодого княжества и, отметив удачное расположение Городца, повелел ему стать крепостью. Этот, 1152 год, и принято считать годом основания города.

Более двух веков Городец нес пограничную службу и нес исправно, но в 1376 году он не устоял перед татаро-монгольским нашествием и был разграблен и сожжен.

Однако мещерские жители через несколько лет поставили новый город, только уже на другом месте, в полутора верстах выше по Оке. Место было удачное. Теперь город располагался между двумя огромными оврагами. (Ныне они называются Успенским и Никольским, по имени построенных здесь потом церквей). Эти глубокие овраги с высоченными берегами являлись непреступными для противника естественными рубежами, оборонявшими город с гористым берегом. С севера же город охранялся непроходимым в ту пору лесом. Тем не менее, и по берегам оврагов, и со стороны Оки, и со стороны леса были насыпаны земляные валы с деревянными стенами на них. (Следы этих насыпей, в районе базара заметны и поныне).

Город Касимов иногда по-старому именовался Городцом, а жившие в нем татары городецкими. В Касимове обычно сидели претенденты на казанский престол, нередко принимавшие участие в русских походах против своих сородичей. В XVI столетии особенно прославился царь Шиг-Алей как предводитель татарских войск, опустошавших Ливонию. Самое большое количество обвинений в разного рода зверствах и насилиях, которые западноевропейские источники выставляют против русских во время Ливонской войны, большей частью относятся как раз к служилым татарам.

При царе Шах-Али (Шиг-Алее) Касимов иногда назывался Шигалеевым Царевым городком. Ногайские дела сообщают некоторые интересные детали о Касимове. В середине XVI столетия в нем процветала работорговля. Так, человек одного ногайского князя купил в Касимове «девку», которую отобрал у него сын боярский, ссылаясь на то, что в пропускной грамоте имя этой девки написано не было. Иван Грозный обещал отыскать купленную девку и вернуть ее ногайскому князю. В пользу касимовских царей и царевичей на Оке собиралась особая пошлина с судов подобно тому, как такие же пошлины на царя собирались во Владимире, Коломне и Рязани.

Тихомиров М. Н. Россия в XVI столетии. – М., 1962. - С. 43, 46

А вот каков портрет Шах-Али, чьим именем назывался городок: «Шах-Али имел наружность, доказывающую неспособность к делу ратному; он был чрезвычайно толст и некрасив собою, имел большой отвислый живот, редкую бороду и женственное лицо; благородный по духу, Шах-Али имел самостоятельный характер, он проявил его, когда в 1552 г. отказал Адашеву сдать русским тогда ему подвластную Казань».

Шишкин Н. И. История города Касимова с древнейших времен. - Рязань, 1891. - С. 25

В первой половине XV в. Казанский престол сотрясали междоусобицы. Один из членов ханской династии - старший сын хана Улу-Мухаммеда Махмутек - в борьбе за власть убил своего отца и младшего брата. Угроза смерти нависла и над двумя другими братьями – Касимом и Якубом. Молодые царевичи вынуждены были бежать с небольшими конными отрядами за пределы Казанского ханства и отдались под покровительство Великого Московского князя Василия Темного. Великий князь охотно принял их на службу.

Надо сказать, что Василий Темный в 1445 г. потерпел поражение от войск Улу-Мухаммеда и попал в плен. Улу-Мухаммед, стараясь извлечь как можно больше пользы из своего военного успеха, заключил с Василием Темным договор, отпустил его в Москву, а вместе с ним в Московское княжество выехали и многие татарские князья, которых, согласно договоренности, надо было сажать «на кормление». Русский народ был недоволен приходом иноплеменных «нахлебников», и это недовольство было использовано Шемякой. Время для Василия Темного было трудное, и он нуждался в поддержке, поэтому приход к нему казанских царевичей был весьма кстати.

Касим со своим отрядом оказал Василию Темному военную помощь в его борьбе против Шемяки. Касим воевал также на стороне великого Московского князя против золотоордынского хана Сеид-Ахмета, вместе с войсками коломенского воеводы Беззубцева разбил хана Меулим-Берды. За эти и другие заслуги Василий Темный и отдал Касиму и его войскам во владение Городец-Мещерский с округой. Так на окраине Московского княжества возникло татарское ханство, впрочем, целиком зависящее от Москвы. Оно простиралось на 200 верст и просуществовало более 200 лет.

С 1471 г. Городец Мещерский стал называться Касимовом.

Денисьев С. Н. Город Касимов и Касимовский район. // Города и районы Ряз. обл. - Рязань, 1990. - С. 134, 135

В «Материалах географии и статистики Рязанской губернии» СПб., 1860 Барановича на с. 14 - татарский царевич указан как «Койсым». Царевич Койсым получил от него (Василия Темного) в удел Новый-Низовой-Городец на берегу Оки, который с этих пор стал называться Касимовым».

...Еще при жизни Касима, в его последние годы, стал называться «Городом Касима», «Касимов-город». После же смерти последнего в 1459 году, Городец в государственных грамотах стал именоваться «Касимовом», «Касимов». С годами это название закрепилось и в российскую историю вошло понятие «Касимовское царство».

Родин Н. А. Касимов - Городец Мещерский: Историко-краеведческие очерки. - Рязань: Рус. слово. 2002. - С. 10-11

Существовало и еще одно название города Касимова - Ханкерман, что в переводе с татарского «ханский городок».

Волков В. Следы, ведущие в древность. // Мещерская новь. (Касимов). -1991. -31 августа

Татары его называют Хан Кермень, то есть ханская крепость.

Татищев В. Н. Избранные произведения. - Л-д., 1979. - С. 319

В знаменитой книге о России, написанной Николасом Витзеном, голландским купцом, путешественником, ученым, государственным деятелем в 1692 году, Касимов указан под несколько иными названиями: «Княжество Кассинов, или Кусимуть, лежит тут по соседству, на Оке. Жители тамошние схожи с татарами, как по языку, так и по всему другому. Женщины чернят себе ногги на руках и ходят с непокрытой головою». И далее: «Кассимут или Касинут, иначе Касимоградия или Кассинов, есть городок, лежащий на Оке».

Кузнецов Л. Город этот татарский. // Мещерская новь. (Касимов). - 2000. - 22 февраля

А вот любопытный факт. В «Словаре фамилий» Т. Ф. Вединой есть упоминание о фамилии Касимов, о которой сказано следующее: «В России, стране многонациональной, есть немало русифицированных фамилий, имеющих иноязычные корни, в частности тюркские. Так фамилия Касимов в переводе означает молчаливый; впрочем, она же могла произойти и означать уроженца города Касимова на Волге.

Ведина Т. Ф. Словарь фамилий. - М., 1999. - С 44

В Курской области есть два населенных пункта с похожими названиями: Касиновка и Касиновский.

Атлас автомобильных дорог России. - М., 1998. - С. 85, 87

Населенные пункты с названиями Касима (ударение на «и») и Касама (ударение на второе «а») есть в Японии.

Словарь географических названий зарубежных стран. - М., 1986. - С. 153, 154

На востоке от большого Успенского оврага - так называемая Татарская сторона, одна из древних частей города. Когда-то в этой части проживали татары, находилась резиденция касимовских царей.

Ростовцев М. Рязанская область. - Рязань., 1960. - С. 195.

Микротопонимы, расположенные в окрестности г. Касимова, смотри в статьях: овраг Бабенский, место Бабинки, Ямская Слобода.