Село расположено в 15 км к юго-востоку от райцентра, на правом берегу р. Цны. По 3-й ревизии 1764 года называлось Ялтуново Лесной Стороны, принадлежащее генерал-аншефу и кавалеру А. А. Нарышкину. По 10-й ревизии 1858 года село называлось Ялтуново Лесное.

Народная молва приписывает основание села князю Нарышкину, получившему якобы эти места за службу от Екатерины. Князь решил воссоздать на берегу Цны уголок, напоминающий усадьбу, находящуюся в Ялте. Отсюда и название — Ялтуново.

По рассказам местного учителя истории (преподавал в 1950-60-х гг.), название село получило по имени основателя селения помещика Ялтуна. Половецкое мужское имя Алтун, что означает «золотой», в рязанских «якающих» говорах превратилось в Ялтун. Половцы, как и после них татары, частыми набегами разоряли Рязанскую землю. Но некоторые переходили на ратную службу к рязанским и другим князьям. Вероятно, один из таких половцев, по имени Алтун, и был основателем села Ялтуново на земле, пожалованной ему за службу. При записях селений в писцовые книги им были даны дополнительные названия. Лесным Ялтуновом село стало потому, что находилось на правой, лесной, стороне реки Цны.

По «Материалам» к Рязанской топонимической энциклопедии».