Название селения по фамилии землевладельца Желтухина.

Журкин И., Катагощин Б. ГАРО Ф. Р - 5039, Оп. 1, Д. 455, Л. 52

Не сохранилось никаких сведений о том, какое касательство имел Федор Желтухин к возведению укреплений на Рановской засеке в середине XVI в. Однако близ этой засеки он облюбовал и прихватил для себя большой клин пустовавшей земли. Но захваченную землю так и не успел заселить своими крестьянами. В 1567 г. все владения Желтухина царь Иван Грозный отобрал. Тогда же ушла из рук Желтухина и земля. Вскоре на ней поселились служилые люди, оберегавшие Рановскую засеку, и образовали хутора, а название взяли по названию местности, оставшейся от Федора Желтухина.

Левошин Н. Н. ГАРО Ф. Р - 6713, Оп. 1, Д. 15, Л. 226

История возникновения этого селения, как и многих других в округе, неразрывно связана с сооружением Большой Засечной черты. Как известно, в строительстве ее участвовал некий Федор Желтухин, находившийся в числе лиц, руководивших работами. Ведя постройку Рановской оборонительной линии, входящей в состав Большой Засечной черты, он облюбовал для себя земли на реке Моше. Правда, заселить их своими крестьянами не успел.

Тем не менее название Желтухино так и сохранилось за этой местностью. Поначалу так называлась целая группа поселений хуторского типа. В них размещали казаков и другой военный люд, который нес сторожевую службу.

В конце XVI столетия хутора царским указом жалованы как вотчины казачьим сотникам Ивашке Майкову, Поспелке Миряеву, Михаилу Кормолину и Стеньке Семендяеву. Постепенно хутора разрастались, в результате некоторые из них слились друг с другом. Образовалось собственно село Желтухино, в состав которого вошли деревни Козловка, Кондауровка и Петровка. Само село насчитывало порядка 70 дворов с числом жителей более 500. А вместе с деревнями численность дворов составляла более 280, а жителей около 1200.

В XVIII веке после закладки деревянной церкви Желтухино официально получило название села. Примерно с этого времени оно перешло во владение князей Оболенских. Последний из Оболенских, владевший Желтухиным с конца XIX века вплоть до Октябрьской революции был крупным русским помещиком, имевшим поместъя не только в Рязанской, но и в Смоленской, Новгородской и других губерниях. Он жил в двухэтажном доме с колоннами и портиком, окруженном кирпичными конюшнями и скотными дворами, крытыми железом. Дом находился на холме между деревнями Желтухино и Кондауровка.

Все строения поместья утопали в зелени дубов, кленов, орешника, малины. Тут же устроен был довольно широкий пруд, наполнявшийся талыми водами. Летом обитатели поместья катались по нему на лодках. К дому примыкал и сад, обсаженный по периметру кленами, липами и елями. Он особенно славился своими яблонями.

Оболенский много внимания уделял благоустройству села. Так, практически на его деньги в Желтухино были построены церковь, ветряная мельница, больница и школа. Самым значительным из дел князя Оболенского на скопинской земле стало,безусловно, строительство железной дороги Скопин-Ряжск, которая прошла по его имению. Князь не только ходатайствовал перед русским правительством о проведении дороги, но и выделил на эти цели значительные средства. Прокладка дороги вкупе с высокой образованностью, культурой, достойным поведением снискали князю огромный авторитет среди местных жителей. Рассказывают, что по приезду его после постройки дороги народ, встречая князя, стоял вдоль всего пятикилометрового пути от станции до села.

Известно было Желтухино еше и тем, что сюда, на прием к местному доктору Егору Герасимовичу, съезжались крестьяне со всей округи.

Соболев В. А., Егоров В.Н., Крылов А. Ф. Скопин. -Скопин., 1996. – С. 22, 225